Analisis cinematico y dinamico de un robot delta de 3 grados de libertad
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TextoDetalles de publicación: Mexico : El autor, 2006 Descripción: 185 p. : ilTrabajos contenidos: Cuenca Jimenez, Francisco [asesor] | Universidad Nacional Autonoma de Mexico. Facultad de IngenieriaOtra clasificación: 001-01173-M5-2006 Recursos en línea: Texto completo | Tipo de ítem | Biblioteca actual | Colección | Clasificación | Copia número | Estado | Fecha de vencimiento | Código de barras | Reserva de ítems |
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Tesis
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Tesis Tesis | General | 001-01173-M5-20 (Navegar estantería(Abre debajo)) | 1 | Estantería cerrada | T87-22696 |
Tesis Maestria (Maestria en Ingenieria Mecanica)-UNAM, Facultad de Ingenieria
I. Generalidades
Justificacion
Objetivo General
Metodologia
Manipuladores Paralelos, Movimientos y Restricciones
Arquitectura
Grados de Libertad
II. Analisis Cinematica
Posicion
Angulo 3i
Angulo 8i
Angulo 7i
Angulo 11i
Angulo 12i
Angulo 10i
Velocidad
Velocidad de 3i
Velocidad de 8i
Velocidad de 7i
Velocidad de 11i
Velocidad de 12i
Velocidad de 10i
Aceleracion
Aceleracion de 3i
Aceleracion de 8i
Aceleracion de 7i
Aceleracion de 11i
Aceleracion de 12i
Aceleracion de 10i
III. Analisis Dinamico
Formulacion Newton-euler
Dinamica del Robot Delta Paralelo
Analisis del Cuerpo 1i
Analisis del Cuerpo 2i
Analisis del Cuerpo 3i
Analisis del Cuerpo 5i
Analisis del Cuerpo 6i
Analisis de la Plataforma Movil p
Solucion del Metodo de Newton - Euler
IV. Analisis Dinamico Formulacion Trabajo Virtual
el Principio del Trabajo Virtual
Desplazamiento Virtual
Formulacion de Trabajo Virtual en la Dinamica del Robot Delta Paralelo
Desplazamientos Virtuales de Centros de Gravedad
Velocidad de Centros de Gravedad
Aceleracion de Centros de Gravedad
Fuerzas y Momentos Inerciales
Desplazamientos Virtuales Dq1i, Dq2i, Dq3i
Solucion de la Ecuacion de Trabajo Virtual
V. Analisis Dinamico
Formulacion Euler -lagrange
Velocidad de Centros de Gravedad
Funcion Lagrangiana
Fuerzas Generalizadas
Determinacion de los Torques
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