Tesis Doctorado (Doctorado en Ingenieria Electrica)-UNAM, Facultad de Ingenieria

Estado del Arte Organizacion del Trabajo Movimiento Restringido Cooperativo sin Friccion Modelo Dinamico de un Sistema Cooperativo

Restricciones Cinematicas Posicion y Velocidad Restringida Restricciones de Posicion y Velocidad Metodo de Ortogonalizacion del Espacio Articular

Principio de Ortogonalizacion Control Descentralizado de Robots Cooperativos sin Medicion de Velocidad/fuerza Controlador Implicito con Estimacion de Velocidad

Observador de Velocidad Demostracion del Lema Demostracion del Teorema Controlador con Observadores de Velocidad/Fuerza

Diseño de Observador de Fuerza Demostracion del Teorema Resultados Experimentales Trayectorias de Posicion Trayectorias de Fuerza

Descripcion de los Experimentos Ganancias de Control Resultados Experimentales Para Controlador Implicito con Estimacion de Velocidad y Movimiento Circular Rapido, T=1[s]

Resultados Experimentales Para Controlador Implicito con Estimacion de Velocidad y Movimiento Circular Lento, T=40[s]

Resultados Experimentales Para Esquema de Control sin Movimiento Circular Discusion y Conclusion de Resultados Experimentales de Esquema sin Observador de Fuerza

Resultados Experimentales Para Controlador con Observadores de Velocidad/Fuerza y Movimiento Circular Rapido T=1[s]

Resultados Experimentales Para Controlador con Observadores de Velocidad/Fuerza y Movimiento Circular Lento T=40[s]

Resultados Experimentales Para Controlador con Observadores de Velocidad/Fuerza sin Movimiento Circular Discusion y Conclusion de Resultados Experimentales de Esquema con Observador de Velocidad/Fuerza Tablas de ³ndice de Desempeño

Tabla de Comparacion de I2 de Error en Coordenadas Cartesianas Tabla de Comparacion de I2 de Error en Coordenadas Articulares

Tabla de Comparacion de I2 de Error en Fuerza Tabla de Comparacion de I2 de Errores de Observacion Contribuciones en el Campo de Robots Cooperativos

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