Martinez Rosas, Juan Carlos <br/><br/>
Control de robots cooperativos sin medicion de velocidad/fuerza 

 - Mexico,  2006 
 - XIV, 125 p. :  il. 
<br/><br/>Tesis Doctorado (Doctorado en Ingenieria Electrica)-UNAM, Facultad de Ingenieria 
<br/><br/>Estado del Arte Organizacion del Trabajo Movimiento Restringido Cooperativo sin Friccion Modelo Dinamico de un Sistema Cooperativo Restricciones Cinematicas Posicion y Velocidad Restringida Restricciones de Posicion y Velocidad Metodo de Ortogonalizacion del Espacio Articular Principio de Ortogonalizacion Control Descentralizado de Robots Cooperativos sin Medicion de Velocidad/fuerza Controlador Implicito con Estimacion de Velocidad Observador de Velocidad Demostracion del Lema Demostracion del Teorema Controlador con Observadores de Velocidad/Fuerza Diseño de Observador de Fuerza Demostracion del Teorema Resultados Experimentales Trayectorias de Posicion Trayectorias de Fuerza Descripcion de los Experimentos Ganancias de Control Resultados Experimentales Para Controlador Implicito con Estimacion de Velocidad y Movimiento Circular Rapido, T=1[s] Resultados Experimentales Para Controlador Implicito con Estimacion de Velocidad y Movimiento Circular Lento, T=40[s] Resultados Experimentales Para Esquema de Control sin Movimiento Circular Discusion y Conclusion de Resultados Experimentales de Esquema sin Observador de Fuerza Resultados Experimentales Para Controlador con Observadores de Velocidad/Fuerza y Movimiento Circular Rapido T=1[s] Resultados Experimentales Para Controlador con Observadores de Velocidad/Fuerza y Movimiento Circular Lento T=40[s] Resultados Experimentales Para Controlador con Observadores de Velocidad/Fuerza sin Movimiento Circular Discusion y Conclusion de Resultados Experimentales de Esquema con Observador de Velocidad/Fuerza Tablas de ³ndice de Desempeño Tabla de Comparacion de I2 de Error en Coordenadas Cartesianas Tabla de Comparacion de I2 de Error en Coordenadas Articulares Tabla de Comparacion de I2 de Error en Fuerza Tabla de Comparacion de I2 de Errores de Observacion Contribuciones en el Campo de Robots Cooperativos